了解工业机器人上下料应用是什么。

2022-05-06 11:13:36 83


1.机器人上下料工作站。

工业机器人上下料站由上下料机器人、数控机床、PLC控制柜、输送线等组成。

(1)上下料工业机器人。

上下料工业机器人包括:工业机器人、控制柜、教学仪器和终端执行器。工业机器人的选择一般根据自动生产线加工产品和设备布局选择工业机器人和终端执行器。如果数控机床加工的工件为圆柱体,重量≤1kg,设备距离≤1300,则机床上下料机器人为安川MH6机器人,如图所示。终端执行器采用气动机械两指单关节爪夹紧工件,控制爪动作的电磁阀安装在MH6机器人本体上。

(2)数控机床。

数控机床如图所示。数控机床的任务是加工工件,工件的上下料由工业机器人完成。

(3)PLC控制系统。

PLC控制柜用于安装断路器、PLC、开关电源、中间继电器、变压器等部件。PLC是OMRON公司NJ301-1100控制器,上下料机器人的启停、输送线的运行等均由其控制。

(4)上下料输送线。

上下料输送线的功能是将载有待加工工件的托盘输送到上料站。机器人将工件运输到数控机床进行加工,然后将加工后的工件运输到托盘上加工工件运输到装配站进行装配。上下料输送线如图所示。

上下料输送线由工件上下料输送线1、工件上下料输送线2、工件上下料输送线3等3节输送线组成。

a)工件上下料输送线1工件上下料输送线1如图所示。它由DC减速电机、传动机构、传动滚筒、托盘检测光电传感等组成。

b)工件上下料输送线2工件上下料输送线2如图所示。由伺服电机、伺服驱动器、传动机构、平带、托盘检测光电传感器、阻挡电磁铁等组成。

c)工件上下料输送线3工件上下料输送线3如图所示。由传动机构、平带等组成。工件上料输送线3通过皮带轮与工件上料输送线2连接,由同一伺服电机拖动。

2.工业机器人上下料工作流程。

(1)当载有待加工工件的托盘输送到进料位置时,机器人将工件运送到数控机床的加工台上。

(2)数控机床加工。

(3)加工完成后,机器人将工件搬到输送线上料位置的托盘上。

(4)给料输送线将装有加工件的托盘输送到装配工作站。

当空托盘放置在输送线的起始位置(托盘位置1)时,托盘检测光电传感器检测托盘,启动DC减速电机和伺服电机,同时运行三条输送线,将托盘输送到工件进料位置的托盘位置2。

当空托盘达到进料位置(托盘位置2)时,被电磁铁堵塞,托盘检测到光电传感器检测到托盘,直流电机和伺服电机停止。等待机器人将工件输到数控机床进行加工,然后将加工后的工件运输到托盘上。

机器人将工件运至托盘时,电磁铁通电,挡铁缩回,伺服电机启动,工件上下输送线2和工件上下输送线3运行,将装有工件的托盘运至装配站。